控制向的鱼雷，大大提高了鱼雷的命中精度。

    1904年，美国人E·W·布里斯发明发热力发动机代替压缩空气发动机的第一条热动力鱼雷（亦称蒸汽瓦斯鱼雷），使鱼雷的航速提高至约65公里/小时，航程达2740米。

    第一次世界大战开始时，鱼雷已被公认为是仅次于火炮的舰艇主要武器。

    第一次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船达1153万吨，占被击沉运输船总吨位的89%；舰艇162艘，占被击沉舰艇总数的49%。

    第二次世界大战期间，被鱼雷击沉的运输船总吨位达1366万吨，占被击沉运输船总吨位的68%；舰艇达369艘，占被击沉舰艇总数的38.5%。

    1938年，德国首先在潜舰上装备了无航迹电动鱼雷，它克服了热力鱼雷在航行中因排出气体形成航迹而易被发现的缺点。

    1943年，德国首先研制出单平面被动式声自导鱼雷，它可接收水而舰艇的噪声自动导鱼雷，提高了命中率。

    第二次世界大战末期，德国又发明了线导鱼雷，发射舰艇通过与鱼雷尾部连接的导线进行制导，不易被干扰。

    到了50年代中期，美国制成双平面主动式声自导
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